Urodziła się 26 sierpnia 1910 roku w Skopje, w dzisiejszej Macedonii, w rodzinie albańskiej. Ojciec był zaangażowany politycznie, ale zmarł, kiedy Agnes, bo tak miała na imię, miała 9 lat. Rodzina potem borykała się z problemami finansowymi. Agnes od dzieciństwa była zafascynowana misjami, a mając dwanaście lat, postanowiła poświęcić życie Bogu i zapragnęła wyjazdu do krajów misyjnych.
Mając 18 lat, wyjechała do Irlandii i tam wstąpiła do Instytutu Błogosławionej Dziewicy Maryi. Odbyła kilkutygodniowy postulat i wyjechała na początku 1929 roku do Indii, gdzie w Darjeeling rozpoczęła nowicjat. Pierwsze śluby złożyła w 1931 roku i przyjęła imię po św. Teresie od Dzieciątka Jezus, patronce misjonarzy.
Uczyła w szkole dla dziewcząt, prowadzonej przez siostry w Entally, dzielnicy Kalkuty. Co niedzielę odwiedzała biednych w slaumsach miasta. Pragnęła poświęcić się całkowicie pracy z ubogimi.
Podczas podróży na doroczne rekolekcje w Darjeeling, 10 września 1946 roku, odczuła wewnętrzny głos wzywający ją do opuszczenia zakonu i założenia nowego zgromadzenia, które całkowicie poświęciłoby się pracy wśród ubogich. Wspomina, że „to był rozkaz. Odmowa byłaby zaparciem się wiary”. Chciała by jej zgromadzenie pracowało na rzecz ubogich w dzielnicach nędzy, by siostry zajęły się porzuconymi, samotnymi i najuboższymi.
W 1948 roku Matka Teresa opuściła swoje dotychczasowe zgromadzenie i rozpoczęła pracę w slumsach Kalkuty. Zamieniła habit zakonny na białe sari z niebieską obwódką, po którym odtąd była rozpoznawana na całym świecie.
Nowe zgromadzenie zostało zatwierdzone przez biskupa w 1949 roku. W 1952 siostry otworzyły Dom dla Umierających "Kalighat" – co znaczy Dom Czystego Serca. Niedługo potem misjonarki miłości otworzyły dom dla trędowatych, zwany "Shanti Nagar", czyli "Miasto Pokoju". W samej Kalkucie powstało kilka klinik dla trędowatych. W 1955 roku Matka Teresa otworzyła Dom Dzieci Nieskazitelnego Serca, dla sierot i bezdomnej młodzieży. W latach sześćdziesiątych XX wieku w całych Indiach powstawały hospicja, domy dziecka i domy dla trędowatych.
W 1963 roku Matka Teresa założyła męską gałąź Zgromadzenia Misjonarzy Miłości.
Pierwszy dom poza Indiami Misjonarki Miłości założyły w 1965 roku w Wenezueli. Na prośbę Pawła VI, siostry zaczęły pracę wśród ubogich Rzymu w 1968. Potem była cała "lawina" domów w Azji, Afryce, Europie i Stanach Zjednoczonych. Na początku XXI wieku Zgromadzenie Misjonarek i Misjonarzy Miłości pracowało w około 600 misjach w 120 krajach świata.
Matka Teresa została nagrodzona w 1979 roku Pokojową Nagrodą Nobla. Otrzymała także wiele nagród kościelnych i państwowych. Przez prawie 50 lat zmagała się z "nocą ducha", miała wiele wątpliwości w wierze. Wiedziała jednak, że nie chce być pracownikiem socjalnym, lecz zajmować się ubogimi z miłości do Boga i w służbie Jemu.
Zmarła 5 września 1997 roku w Kalkucie. Beatyfikował ją Jan Paweł II, a kanonizował w 2016 roku papież Franciszek.