Najdawniejszy żywot pochodzi z drugiej połowy X wieku.
Według podań Urszula była córką chrześcijańskiego króla Donauta z Kornwalii, dzisiejsza Wielka Brytania. Miała ponoć ślubować dozgonne dziewictwo, ale ze względów politycznych została zaręczona z pogańskim królewiczem z Bretanii. Wyprosiła jednak u swego ojca, by mogła przed zaślubinami udać się wraz z towarzyszkami w pielgrzymkę do Rzymu.
Wraz z dziesięcioma służkami, które miały według legendy tysięczne orszaki, wsiadły na statki i wyruszyły w podróż. Niektóre podania głoszą, że Urszula z towarzyszkami dotarła najpierw statkami do Kolonii. Potem pieszo do Bazylei i do Rzymu, gdzie odbył się chrzest. W drodze powrotnej w Kolonii napotkały hordy pogańskich Hunów. Ponieważ Urszula odrzuciła zaloty wodza najeźdźców, dlatego wszystkie dziewice zostały zamordowane. Po dokonaniu zbrodni Hunowi mieli ponoć widzenie zastępów dziewic wstępujących do nieba i odstąpili od oblężenia Kolonii i wycofali się z tamtych stron.
Męczennice zginęły prawdopodobnie na początku IV wieku i zostały pochowane na cmentarzu zwanym potem Ager Ursulanus. Niedługo później, w miejscu męczeństwa wybudowano kościół. Na przełomie IV i V wieku odbudował go i powiększył Rzymski senator Klemacjusz. Na tablicy umieścił napis: „Przynaglony niebiańskimi widzeniami i chwałą męczeństwa szlachetnych dziewic, odbudował tę bazylikę od fundamentów na swój koszt i w swojej posiadłości, by dopełnić złożony ślub (Clematius)”.
Klemacjusz nie wspomina o czasie męczeństwa i liczbie świętych dziewic, ale potwierdza sam fakt i związany z nim kult. W tradycji pojawiła się wielka liczba świętych dziewic, 11 tysięcy, ale bierze się to prawdopodobnie z mylnego odczytania napisu wyrytego na kamiennej tablicy, gdzie łacińską literę M wzięto za liczbę tysiąc i undecim martyres virgines (11 dziewic, męczennic) zinterpretowano jako undecim millia virginum (11 tysięcy dziewic).
Kult św. Urszuli sięga starożytności. W VIII wieku pojawiają się wzmianki o święcie w oficjum brewiarzowym. W połowie wieku IX pojawiają się spisane dzieje świętych męczennic, a potem żywoty św. Urszuli i towarzyszek. O popularności kultu świadczy liczba kościołów pod wezwaniem świętych dziewic.
W pierwszej połowie XVI wieku, św. Aniela Merici założyła ku czci dzisiejszej patronki zgromadzenie zakonne urszulanek. Rozwijały się Bractwa św. Urszuli, do których należeli możnowładcy świeccy i biskupi. Najstarsze bractwo dewocyjne założone w Krakowie w XIV wieku było jej poświęcone. Dzisiaj istnieją na świecie około 24 żeńskie rodziny zakonne odwołujące się do dziedzictwa św. Urszuli.
Św. Urszula jest patronką szkół, dziewcząt, młodych panien i dobrej śmierci. Oręduje za małżonkami. W ikonografii ukazywana jest ze sztandarem zwycięstwa w otoczeniu panien.