Urodził się 25 maja 1550 roku w Bucchianico, we włoskim regionie Abruzzo, w rodzinie szlacheckiej. Ojciec, Giovanni de Lellis, był żołnierzem i służył w wojskach Karola V. Matką była Kamila de Compellis. W późnym wieku miała swojego pierworodnego syna, który jednak umarł przedwcześnie. Błagała Boga o kolejne dziecko i została wysłuchana. Urodziła Kamila późno, kiedy miała prawie 60 lat. Tuż przed jego narodzinami miała sen i widziała syna na czele grupy mężczyzn ubranych w długie szaty z czerwonym krzyżem na piersiach. Była przekonana, że jest to zła wróżba i że jej syn popadnie w tarapaty, bo wtedy czerwonymi krzyżami oznaczano przestępców prowadzonych na egzekucję. Młode lata Kamila mogły przekonać matkę o prawdziwości jej przeczuć.
Kamil odziedziczył charakter po ojcu. Był porywczy i niespokojny. Kiedy miał 20 lat, na jego nodze pojawiła się niegojąca się rana. Udał się do Rzymu, do szpitala św. Jakuba dla nieuleczalnie chorych. Nie wyleczył się do końca, ale niespokojny charakter pchnął go w ślady ojca. Zaciągnął się do wojska i poszedł na wojnę z Turkami. Walczył najpierw w Dalmacji, a potem przez kilka lat w północnej Afryce, w Tunisie.
Kamil prowadził hulaszczy tryb życia. Przegrał w karty wszystkie swoje oszczędności. Zaczął żebrać. Był wtedy w Manfredonii. Zdarzyło się w 1574 roku, że prosząc o jałmużnę przed kościołem kapucynów, prokurator klasztoru, o. Antonio zaproponował mu pracę przy budowie klasztoru. Kamil zgodził się. Kilka miesięcy później przeżył nawrócenie i wstąpił do kapucynów. Na nowo pojawiła się bolesna rana na nodze. Kamil udał się znowu do Rzymu, do szpitala św. Jakuba. Pobyt trwał cztery lata i kiedy rana się jako tako zagoiła, powrócił do klasztoru. Po pewnym czasie rana znów się odnowiła i Kamil zrozumiał, że bycie kapucynem nie jest jego powołaniem.
Przybył znowu do Rzymu, aby się leczyć i zastanawiać nad drogą życia. W tym czasie jego spowiednikiem i kierownikiem duchowym był św. Filip Neri. Kamil odbył studia teologiczne i w roku 1584 przyjął święcenia kapłańskie. W tym samym roku zawiązała się wokół niego grupa towarzyszy, którzy postanowili stworzyć nową rodzinę zakonną, która bez reszty odda się posłudze chorym.
18 marca 1586 roku papież Sykstus V zatwierdził nowe zgromadzenie, Towarzystwo Sług Chorych, i pozwolił im na noszenie habitu koloru czarnego z czerwonym krzyżem na piersi, jak w wizji sennej jego matki.
Zgromadzenie szybko się rozwijało, pojawiały się nowe placówki. Za życia Kamila powstało 65 szpitali prowadzonych przez zakon. Ponad 100 kamilianów zmarło, zaraziwszy się chorobami od swoich podopiecznych.
Kamil zmarł 14 lipca 1614 roku w Rzymie. Kanonizował go Benedykt XIV w 1746 roku. Jest patronem szpitali i chorych, służby zdrowia i pielęgniarzy. W ikonografii ukazywany jest w sutannie z czerwonym krzyżem. Jego atrybuty to anioł, krzyż, księga i różaniec.