Nie mamy wielu danych dotyczących ich życia. Józef nazywany jest przez ewangelistę Mateusza "uczniem Jezusa". Łukasz mówi o nim, że był człowiekiem "dobrym i sprawiedliwym". Jan wskazuje także na to, że był uczniem, choć ukrytym "z obawy przed Żydami". Pochodził z miasteczka Arymatea, które leży kilkadziesiąt kilometrów na północ od Jerozolimy. Poznajemy go w ostatnich chwilach życia Jezusa, kiedy Sanhedrym podejmuje decyzję o skazaniu Chrystusa na śmierć i wydaniu Go w ręce Piłata.
Józef nie zgodził się na tę decyzję, a kiedy Jezus został ukrzyżowany, z odwagą udał się do Piłata, aby poprosić go o ciało Pana. Piłat nakazał wydać ciało Chrystusa i wtedy Józef je zabrał, owinął w czyste płótno razem z wonnościami, które przyniósł Nikodem i złożył w swoim nowym grobie, który kazał wykuć w skale, a który był nieopodal miejsca, gdzie Jezus został ukrzyżowany.
Nie mamy pewnych historycznych wiadomości na temat dalszych losów Józefa z Arymatei. Są to raczej legendarne opowiadania o tym, że Józef po zdjęciu z krzyża ciała Pana zebrał do kielicha krew Zbawiciela. Miał to być św. Graal, czyli kielich, którym Jezus posługiwał się podczas Ostatniej Wieczerzy. Inne legendy powiadają, że po zmartwychwstaniu został uwięziony i w lochu miał widzenie żyjącego Pana. Z więzienia po latach miał go uwolnić sam cesarz, który potem sprowadził go do Rzymu i wysłał ze św. Graalem do Anglii.
O św. Józefie z Arymatei powstało kilka pism apokryficznych, ale nie mamy żadnych przesłanek historycznych, które mogłyby potwierdzić prawdziwość zawartych w nich opowieści.
Nikodema poznajemy, kiedy przychodzi do Jezusa pod osłoną nocy. Ewangelista Jan nazywa go "dostojnikiem żydowskim". Był on faryzeuszem. Było to jedno ze stronnictw religijnych, które wyróżniało się przywiązaniem do narodu i wiary, rygorystycznie przestrzegające przepisów prawa.
Nikodem towarzyszył nauczaniu Jezusa i był zaintrygowany Jego osobą i nauczaniem. Wiedział też o cudach, które wskazywały na to, że Chrystus był Bożym wysłannikiem. Bał się jednak jawnie opowiedzieć za Panem i dlatego przyszedł pod osłoną nocy, aby osobiście porozmawiać z Panem. Ten dialog, zrelacjonowany przez ewangelistę Jana, należy do najpiękniejszych kart Ewangelii.
Nikodem pojawia się ponownie w czasie, kiedy Sanhedryn wydaje wyrok na Jezusa, chcąc skazać go na śmierć. Nikodem sprzeciwia się, aby wobec Jezusa postępowano niezgodnie z prawem, potępiając go zanim się go przesłucha i zbada, co czyni.
Po raz trzeci Nikodem pojawia się tuż po śmierci Jezusa. Ewangelista Jan powiada, że Nikodem przyniósł około 30 kilogramów mieszaniny mirry i aloesu, aby pochować Pana zgodnie z "żydowskim sposobem grzebania".
Niewiele wiemy o dalszych losach Nikodema. Miał potem przyjąć chrzest z rąk świętych Piotra i Jana. Poniósł śmierć męczeńską od Żydów. Pochowano go w Kefaz-Gamla, w Palestynie. Tam bowiem na początku XX wieku znaleziono fragmenty murów bazyliki świętych męczenników Szczepana i Nikodema.
W ikonografii św. Nikodem występuje najczęściej razem ze św. Józefem z Arymatei, kiedy zdejmują ciało Jezusa z krzyża. Czasami przedstawiani są w scenie namaszczania i balsamowania ciała Chrystusa oraz złożenia do grobu.