Przyszła na świat w Asyżu, w roku 1194, w szlacheckiej rodzinie Favarone Offreduccio i jego żony Ortolany. Była najstarszą z trzech córek. Rodzina była zamożna i bardzo religijna, z tradycjami rycerskimi. Rodzicie starali się, aby dobrze wydać Klarę za mąż, ale ona miała inne plany.
Gdy miała 12 lat, w Asyżu rozpoczynał swoją działalność starszy od niej o kilkanaście lat Jan Bernardone, powszechnie znany jako Franciszek z Asyżu. Klara wielokrotnie się z nim spotykała i była tak zafascynowana jego stylem życia, duchowością i przykładem poświęcenia Bogu, że zapragnęła sama stać się siostrą dla braci franciszkanów.
Poprosiła Franciszka, aby zwrócił się z prośbą do biskupa Asyżu i pozwolił jej na obranie takiej drogi życia. Ponieważ bliscy nie byliby skorzy do pozwolenia na to, więc kiedy Klara dostała od biskupa znak zgody, potajemnie wymknęła się w nocy z domu. Chciała całkowicie poświecić się Chrystusowi. Było to 28 marca 1212 roku, w Niedzielę Palmową. Klara miała wtedy 18 lat.
Franciszek przyjął ją i dał jej prosty habit i welon zakonny. Krewni namawiali ją do powrotu do domu, ale nie dała się przekonać. Franciszek przygotował dla sióstr mały klasztor przy kościele św. Damiana. Chciał, żeby siostry modliły się i czyniły pokutę w intencji braci, którzy poświęcali się pracy apostolskiej. Bardzo szybko pojawiły się też inne naśladowczynie i żeńska gałąź zakonu franciszkańskiego, tak zwany II zakon, określany był jako wspólnota Pań Ubogich. Potocznie zwano je klaryskami. W 1215 roku Franciszek mianował Klarę pierwszą ksienią.
Klasztor żeński przy San Damiano szybko się rozrastał. Wstępowały doń córki ze znacznych rodów. Zostawiały wszystko i wybierały życie w skrajnym ubóstwie. Po pewnym czasie dołączyła do nich rodzona siostra Klary, bł. Agnieszka, a nawet po latach jej matka.
Od samego początku Klara była pod duchowym urokiem św. Franciszka. Dlatego w duchowości nowego zakonu widać echo tej fascynacji. Najważniejsze jest życie ewangelią, naśladowanie sposobu życia Jezusa, a więc dobrowolne ubóstwo, praktyki pokutne. Z tego wypływa poczucie przynależenia do wspólnoty chrześcijańskiej i wierność Kościołowi katolickiemu. Klauzura i milczenie to gwarancja głębi i owocności życia kontemplacyjnego.
Klara zawsze uznawała się za siostrę i duchową córkę Franciszka. W testamencie, który spisała kilka lat przed śmiercią, oddaje swoją wspólnotę pod władzę Kościoła Rzymskiego i opiekę Zakonu Braci Mniejszych.
Klara swoją modlitwę wspierała surowym życiem, postami i czuwaniami. Już za życia dokonywała wielu cudów.
Pewnego razu, złożona chorobą, miała łaskę widzenia i słyszenia Pasterki z pobliskiego kościoła, na której był Franciszek i jego bracia. Dlatego czczona jest jako patronka telewizji.
Klara umarła 11 sierpnia 1253 roku. Kanonizował ją dwa lata po śmierci papież Aleksander IV.
W ikonografii ukazywana jest w brązowym habicie z białym, franciszkańskim sznurem z trzema węzłami, które symbolizują śluby zakonne. W ręku trzyma monstrancję, lilię lub lampę.