Pismo święte jasno ukazuje prawdę o istnieniu aniołów, posłańców Boga. Psalm 91 uczy, że „niedola nie przystąpi do ciebie, a cios nie spotka twojego namiotu, bo swoim aniołom dał rozkaz o tobie, aby cię strzegli na wszystkich twych drogach. Na rękach będą cię nosili, abyś nie uraził swej stopy o kamień”. Słowa te szatan wykorzystał w czasie kuszenia Chrystusa na pustyni. W ewangelii św. Mateusz przytacza słowa Jezusa, kiedy mówi:
„strzeżcie się, żebyście nie gardzili żadnym z tych małych; albowiem powiadam wam: Aniołowie ich w niebie wpatrują się zawsze w oblicze Ojca mojego, który jest w niebie”.
Na wielu kartach Pisma św. znajdziemy fragmenty mówiące o obecności i roli aniołów. I tak w Księdze Rodzaju anioł opiekuje się niewolnicą Hagar i Izmaelem, jej synem zrodzonym z Abrahama. Anioł powstrzymuje też samego Abrahama przed zabiciem swego syna Izaaka. Anioł ratuje Lota i jego rodzinę od śmierci w ogniu spuszczonym na Sodomę i Gomorę. Księga Daniela opowiada o tym, jak anioł ratuje trzech młodzieńców wrzuconych do pieca ognistego, jak ratuje samego Daniela wrzuconego do jaskini lwów. Anioł żywi proroka Eliasza, a w Nowym Testamencie wyprowadza Apostołów z więzienia i uwalnia z rąk Heroda samego św. Piotra.
Pierwsze wzmianki o kulcie aniołów znajdziemy w połowie II wieku u św. Justyna w jego ‘Apologii’. W III wieku, w katakumbach, pojawiają się ikonograficzne wyobrażenia aniołów.
O aniołach stróżach mówią także najwcześniejsi myśliciele chrześcijańscy i pierwotne dokumenty. Św. Cyprian w III wieku nazywa aniołów przyjaciółmi ludzi. W IV wieku św. Bazyli widzi w aniołach naszych pedagogów i twierdzi, że
„niektórzy między aniołami są przełożonymi nad narodami, inni zaś dodani każdemu z wiernych”.
A św. Ambroży uważa aniołów za naszych pomocników. Św. Hieronim w V wieku stwierdza, iż
„tak wielka jest godność duszy, że każda ma ku obronie anioła stróża”
a św. Augustyn przekonuje, że
„wielkim jest staranie, jakie ma Pan Bóg o ludzi. Wielką nam miłość okazał przez to, że ustanowił aniołów, aby nas strzegli”.
W historii było wielu świętych, którzy mieli szczególne nabożeństwo do aniołów stróżów. Św. Cecylia, św. Franciszka Rzymianka, błogosławiony Dalmacjusz mieli szczęście często przestawać ze swoim aniołem stróżem. Św. Stanisław Kostka miał cudownie otrzymać Komunię św. z rak anioła. Św. Piotr Faber prosił anioła stróża miasta, do którego przybywał, o duchowe przygotowanie mieszkańców do słuchania kazań, które wygłosi. Św. Siostra Faustyna miała przywilej mistycznego widzenia swojego anioła stróża. Św. Jan XXIII przed każdym ważnym spotkaniem prosił swego anioła stróża o jego pomyślny przebieg i dobre owoce.
Osobne święto ku czci świętych aniołów stróżów pojawiło się dopiero w XV wieku. Paweł V w 1608 roku pozwolił obchodzić to święto w zwykły dzień po św. Michale. Na stałe do kalendarza liturgicznego wprowadził je w roku 1670 Klemens X. Obecnie jest obchodzone 2 października.
Kult aniołów stróżów nie jest zarezerwowany dla dzieci. Są oni bowiem duchowymi opiekunami każdego, chronią przed złem i prowadzą do dobra.